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航天機器人減速機CSG-45-120-2UH 哈默納科 harmonic 諧波傳動
對于基節(jié)偏差很大的齒輪傳動，危險的情況是載荷作用在齒頂，而對于高精度的齒輪傳動航天機器人減速機CSG-45-120-2UH，其危險的情況是載荷作用在單齒對嚙合區(qū)內(nèi)離開齒根最遠的接觸線上。
試驗表明雖然齒根壓縮應(yīng)力的絕對值比拉伸應(yīng)力大，但是引起斷齒的疲勞裂縫常發(fā)生在齒根的拉伸力，輪齒可看做是一長度與高度之比很小和根部形狀急劇變化的梁，在這種情況下，根據(jù)平面截面假設(shè)所求出的應(yīng)力和實際的應(yīng)力是有出入的。
由于齠輪和大齒輪的齒形、材料和應(yīng)力變化循環(huán)次數(shù)并不相同。因此應(yīng)對齠輪和大齒輪輪齒的彎曲強度分別進行驗算。如果載荷分配在兩對輪齒上（即基節(jié)誤差由齒輪變形而得當相當程度的補償），這樣的計算就使得安全系數(shù)很大。
傳動航天機器人減速機CSG-45-120-2UH輪齒的初始接觸（即在沒有變形力的情況下接觸）常為線接觸或者點接觸。初始線接觸或者點接觸時在接觸區(qū)發(fā)生的應(yīng)力，稱為接觸應(yīng)力。
很明顯，接觸表面間的作用力越大，其表面破壞性就越大使用期限越短。作用力和最大法向應(yīng)力成正比，因此最大法向應(yīng)力可以用來作為評定齒輪傳動承載能力的一個基本數(shù)據(jù)。計算值應(yīng)和由是按或者由所算傳動相似的傳動使用經(jīng)驗所得的許用值進行比較。因此，最大法向應(yīng)力是評定齒輪傳動載荷能力大小和可靠性的重要數(shù)據(jù)。
對于初始線接觸的齒輪傳動（斜齒、直齒圓柱和圓錐齒輪傳動），最大法向應(yīng)力可根據(jù)兩圓柱體沿公共母線相接觸條件下的赫芝公式來計算。
